在导航、测绘、车载及卫星定位系统中，距离测量与位置解算是核心基础。TOA（Time of Arrival）作为经典测距定位方法，广泛应用于二维平面定位与三维卫星定位，理解其原理是掌握 GNSS 等定位技术的关键。
本文从 TOA 测距基本原理出发，以二维雾号定位为例，讲解多源距离交会定位逻辑，并延伸至卫星三维定位机制。同时介绍地心惯性坐标系 (ECI) 与地心地固坐标系 (ECEF)，帮你快速掌握定位基础核心。
一、TOA测距的基本概念
TOA(Time of Arrival)基本原理：测量信号的传播时间，与信号的速度相乘（如声速、光速），便得到距离。
当一个信号从已知位置的发射源（雾号、地面无线电台、卫星等）出发，到达接收机需要一段传播时间。把这段时间乘以该信号在介质中的传播速度（声速或光速），就得到发射源到接收机的距离。如果能对多个已知位置的发射源测到这样的传播时间，就能把你的位置“交会”出来，得到准确的位置。
二、二维情形定位
以海面导航为例，假设一个海员在海上，他只知道自己的粗略方位，用岸边的雾号来判断船位。设雾号每到整分钟准时鸣响，船上的钟也与雾号的时钟严格同步。海员记录从整分到听到雾号的时间差，把它乘以约 335 m/s 的声速，就得到到雾号的距离。
通过雾号的鸣响测距
• 如果声音花了 5 秒传来，那船离雾号约 1.675 公里。
• 用几何直观地看：一次这样的测量，只能说明船在一个圆上——以雾号为圆心、以这段距离为半径。
• 再对第二个雾号做同样测量，两个圆的交点就把船的二维位置圈定出来。
两个雾号鸣响信号定位
• 如果有三个雾号鸣响信号，则能够比较精准地将定位点确定下来。
三个雾号角定位
• 若各个雾号角的时钟不同步，且相互独立，那么三个定位圆将不会交于一点。
信号源有独立的时钟误差
三、卫星定位原理
卫星定位原理与二维情形类似，不同的是以卫星为球心，接收机在以卫星为球心、卫星与接收机之间的距离为半径的球面上。
• 单颗卫星测距：接收机的可能位置在球面上
单颗卫星测距
• 两颗卫星定位：接收机的可能位置在两个圆球的交线上；或者两个圆球相切，接收机在切点上（此情形要求接收机、两颗卫星在同一直线，极少出现）
• 三颗卫星定位：此时接收机在两个圆球的交线与第三个圆球球面相交处，可能位置有两个。若接收机在地面，则能够推算出唯一的位置；若接收机在空间，还需要额外的卫星才能定位。
四、参考坐标系
1.地心惯性坐标系（ECI）
• 原点在地球质心，坐标轴相对恒星固定不转；
• 常把 xy 平面定义为地球赤道面，+z 指向北极，右手系；+x 指向天球上的特定方向（如春分点）；
• 地球会有岁差、章动、极移等缓慢变化，工程上就把坐标轴的指向绑定在某个纪元上来定义，最常见的是 J2000（地表时 TT 的 2000-01-01 12:00）。
用途：建模卫星轨道和运动更自然，便于用经典力学来做精确传播与预测。
2.地心地固坐标系（ECEF）
• 依然以地心为原点，但随地球自转一起转；
• +x 指向 0°经线，+y 指向 90°E，+z 指向地理北极，右手系；
• 在这个系里，经度、纬度、高程的计算最直接，也更贴近日常地图表达。很多广播/精密星历与轨道产品直接给 ECEF 下的卫星位置和速度。
五、总结
TOA 测距通过多站点距离交会实现定位，二维靠多圆交点、三维靠多球面交汇，是卫星定位的基础原理。配合 ECI、ECEF 坐标系，可完成轨道计算与位置表达，为导航、车载、GNSS 等应用提供底层支撑。
审核编辑 黄宇
